Делал реверс всех гироскопов: по одному, по несколько штук сразу. Видимого эффекта на полет коптера это не произвело.
По поводу гироскопа roll понятно, почему не ноль: при нуле полетная плата переходит в режим реверса показаний гироскопов. А вот почему моторы крутятся только при yaw=0, соответствующему режиме калибровки газа, я пока не понимаю.
При этом настройки гироскопов, которые позволяют винтам крутиться, такие:
Итак, приключения с настройкой коптера продолжаются. Как я упоминал в предыдущем посте, я залил в него прошивку XCopter, и теперь при увеличении газа коптер буквально отъезжает назад:
2012-07-20 18:09:55 , Тэги: , ,
Более дорогие и качественные полетные платы, такие как Arducopter, OpenPilot Copter Control, FlyCam BlackBoard используют MEMS гироскопы.
В плате нашего контроллера с Хоббикинга (и в ее родственниках: kkmulticopter, FlyCam BlueBoard) используются как раз пьезо гироскопы.
Нужно отдельно уточнить, что ключевым фактором также является процессор (в нашем случае это Atmega168PA), который обрабатывает сигнал с гироскопов и отделяет его от помех. Существуют довольно продвинутые математические теории насчет того, как производить съем данных с гироскопов с необходимой точностью, внося поправки на показания гироскопов.
- МЭМС (MEMS gyro) - основаны на технологии "микроэлектромеханические системы". Считаются более качественными, сама технология изготовления более дорогостоящая, цена на такие гироскопы выше. Гироскоп на основе MEMS более точен, более быстро реагирует на изменение углов положения в пространстве, менее подвержен влиянию вибрации, от которой страдают все мультикоптеры, его показания менее зависят от температуры.
- пьезо (piezo gyro), выглядят как овальные металлические компоненты на синей плате. Они наиболее доступны по своей цене. За свою небольшую цену в них есть недостатки: у них слабая чувствительность, а также на результат показаний сильно влияет окружающая температура и вибрации. Погрешность, показываемая этими гироскопами, накапливается. Во время одного полета софт может производить нормализацию несколько раз.
На каждой из плат в левом нижнем углу располагаются гироскопы. Сущесивует два основных вида:
Вот на этой фотографии приведены две модели полетных контроллеров, которые различаются типами используемых гироскопов:
В полетных контроллерах применяются разные типы гироскопов (приборов для измерения угловой скорости). Гироскопы располагаются на каждой оси (x,y,z) и служат для того, чтобы устройство себя выравнивало в пространстве.
2012-02-14 00:12:45 , Тэги: ,
Ее можно, используя флешер, залить в чип полетного контроллера, чем я и займусь по прибытии посылки, которая уже выслана из Гонконга (наконец-то!).
Удалось собрать прошивку для квадрокоптера, которая находится на сайте . Для этого потребовалось скачать и установить AVR Studio 5 с сайта , потом импортировать проект (он оказался от 4-й версии студии), пришлось поправить один хидер iom168pa.h и всё, прошивка собралась!
2012-02-09 00:19:57 , Тэги: ,
Мы строим квадрокоптеры своими рукамиМы строим для аэрофотосъемки и полетов по камере (FPV) и ведем блог постройки. Ниже показаны записи в блоге с тэгом 'полетный контроллер', стр. 1. Если вы собираетесь или , перейдите на .
Мы строим октокоптер для аэрофото-, видеосъемки и FPV
RC Drone: блог о постройке мультикоптеров - записи с тегом 'полетный контроллер', стр. 1
Комментариев нет:
Отправить комментарий